Родился 1 декабря 1936 в с. Куракино Пензенской области, русский.
В 1957 окончил Орловское танковое училище им. М. В. Фрунзе Приволжского военного округа (ПриВО). В июне 1970 окончил с золотой медалью Военную академию бронетанковых войск им. Р. Я. Малиновского, в 1980 - Военную академию Генерального штаба им. К. Е. Ворошилова.
С октября 1954 по май 1955 - курсант, с мая по ноябрь 1955 - помощник командира взвода, с ноября 1955 по октябрь 1957 - старшина курсантской роты Орловского танкового училища.
В 1957 был направлен в ГДР, где служил до конца 1964.
С декабря 1964 по май 1967 - командир танковой роты тяжелого танкового полка танковой дивизии армейского корпуса Московского военного округа (МВО), с мая по август 1967 - заместитель командира танкового батальона танкового полка танковой дивизии армейского корпуса МВО.
С июня по ноябрь 1970 - командир учебного танкового полка учебной танковой дивизии Прикарпатского военного округа (ПрикВО), с ноября 1970 по июнь 1972 - заместитель командира мотострелкового полка мотострелковой дивизии ПрикВО, с июня 1972 по август 1974 - командир мотострелкового полка мотострелковой дивизии ПрикВО. С августа 1974 по май 1975 - заместитель командира мотострелковой дивизии, с мая 1975 по июль 1978 - командир мотострелковой дивизии ПрикВО.
С июля 1980 по июнь 1983 - командир армейского корпуса Центральной группы войск (ЦГВ), с июня 1983 по апрель 1985 - командующий армией и член Военного совета армии Дальневосточного Военного округа (ДВО).
С апреля 1985 по апрель 1986 командовал Ограниченным контингентом советских войск (ОКСВ) - т. е. 40-й армией - в Афганистане.
С апреля по июль 1986 находился в распоряжении Главнокомандующего сухопутными войсками Минобороны СССР.
С июля 1986 по март 1988 - 1-й заместитель командующего войсками Московского военного округа (МВО).
С мая 1988 по июль 1989 - командующий войсками Закавказского военного округа (ЗакВО), военный комендант г. Тбилиси.
В марте 1989 был избран народным депутатом СССР.
В период обострения ситуации в Грузии в апреле 1989 был единственным из руководства, кто выступал против применения армии против оппозиции.
С августа 1989 - начальник Военной академии Генерального штаба Вооруженных Сил СССР, затем - РФ.
С 17 июля 1996 - Министр обороны РФ.
С 25 июля 1996 - член Совета обороны РФ.
11 декабря 1996 указом Президента был уволен с воинской службы. Продолжал занимать пост Министра обороны РФ как гражданское лицо до 22 мая 1997.
С декабря 1998 - председатель ЦК Профсоюза военнослужащих России (РПСВ).
19 декабря 1999 был избран депутатом Государственной Думы третьего созыва.
Увлекается историей российской армии. Занимается бегом и плаванием. Любит классическую джазовую музыку.
Награжден орденами и медалями.
Женат. Имеет сына.