Родился 7 мая 1930 в Смоленске, русский.
С 1945 - рабочий на смоленском заводе "Арсенал".
В 1953 окончил юридический факультет Московского государственного университета (МГУ). В 1953 - 56 учился в аспирантуре на юридическом факультете МГУ. Докторскую диссертацию защитил в 1979 по теме "Государственное право".
С 1956 по 1961 - старший консультант юридической комиссии при Совете Министров СССР. В 1957 был направлен юрисконсультом в Венгрию, затем в Польшу. С 1961 по 1976 - старший референт, заместитель заведующего Отделом по вопросам работы Советов Президиума Верховного Совета СССР. В 1968 был направлен на работу в Чехословакию.
В 1976 - 77 - консультант Отдела организационно-партийной работы ЦК КПСС.
В 1977 - 83 - начальник Секретариата Президиума Верховного Совета СССР.
В 1983 - 85 - первый заместитель заведующего, в 1985 - 87 - заведующий Общим отделом ЦК КПСС.
В 1987 - 88 - заведующий Отделом административных органов ЦК КПСС.
В 1987 - 89 - депутат Верховного Совета СССР. С октября 1988 по май 1989 - первый заместитель Председателя Президиума Верховного Совета СССР.
Весной 1989 был избран народным депутатом СССР.
Вечером 18 августа 1991 отказался от предложения возглавить ГКЧП. 29 августа
Лукьянов был арестован по обвинению в участии в попытке государственного переворота. В сентябре 1991 был освобожден от обязанностей Председателя Верховного Совета СССР.
В ноябре 1991
Лукьянову было предъявлено обвинение в заговоре с целью захвата власти и превышении властных полномочий. Давать показания по делу ГКЧП он отказался.
В декабре 1992
Лукьянову была изменена мера пресечения на подписку о невыезде, и он был освобожден из-под стражи.
12 декабря 1993 был избран депутатом Государственной Думы.
17 декабря 1995 был избран в новый состав Государственной Думы.
19 декабря 1999 был избран депутатом Госдумы третьего созыва. Возглавил Комитет Государственной Думы по государственному строительству.
Является автором сборников стихов "Созвучие" (1990) и "Стихи из тюрьмы". Поэтические псевдонимы - Осенев, Днепров. В августе 1992 вышел новый сборник стихов
Лукьянова "Песня протеста".
Увлекается чтением исторической литературы, поэзии, занимается альпинизмом, собирает фонотеку с записями голосов русских и советских писателей. Имеет большую коллекцию марок и две библиотеки - по истории Росси и поэтическую.
Имеет государственные награды.
Женат. Жена, Людмила Дмитриевна, - профессор, член Академии медицинских наук. По идейным соображениям отказалась сдать партбилет мужа следователю. Дочь Елена. Есть внук.