Родился 17 ноября 1945 в Тамбовской области, русский.
С 1967 служил в органах внутренних дел, был рядовым в конвойном полку милиции. Окончил юридический факультет Московского государственного университета. В 1970 перешел в Отдел уголовного розыска в аэропорту Внуково, затем работал инспектором боевой подготовки.
В 1974 - 78 работал в Управлении уголовного розыска МВД СССР, а затем - во ВНИИ МВД СССР. Защитил кандидатскую диссертацию по анализу карманных краж.
С 1988 - начальник Шестого главного управления МВД СССР по борьбе с организованной преступностью, коррупцией и наркобизнесом.
В 1990 был избран народным депутатом России.
В 1990 - 93 был членом Комитета Верховного Совета РФ по вопросам законности, правопорядка и борьбы с преступностью.
После ликвидации МВД СССР у
Гурова не сложились отношения с Министром внутренних дел России Виктором Ериным, и он вынужден был перейти в Министерство безопасности с понижением в должности.
Занимал пост первого заместителя начальника Центра общественных связей Министерства безопасности.
Работал консультантом Регионального управления по борьбе с организованной преступностью (РУОП) и руководителем службы безопасности "ТЭПКО-банка", затем возглавил Научно-исследовательский институт при МВД.
Затем - вице-президент фирмы "Информ-сервис".
На 1999 - начальник департамента безопасности "ТЭПКО-банка".
19 декабря 1999 был избран депутатом Государственной Думы РФ третьего созыва.
С 19 января 2000 - председатель Комитета Государственной Думы по безопасности.
Автор книги "Красная мафия" (М., 1995).
Увлекается работой на приусадебном участке, садоводством.
Женат. Жена - юрист. Сын учится на IV курсе Московского юридического института (1993).