Родился 25 октября 1938 в Воронеже, русский.
Окончил
строительный техникум, в 1961 с золотой медалью окончил Бакинское высшее общевойсковое командное училище. В 1971 окончил Военную академию им. М. В. Фрунзе, в 1981 окончил Военную академию Генерального штаба.
В
армии с 1957. Командовал
армией, был заместителем командующего войсками Туркестанского военного округа, командующим Центральной группой войск.
Участвовал в событиях 1968 в Чехословакии, затем - в выводе из Чехословакии Центральной группы войск.
27 октября 1988 присвоено звание генерал-полковника.
В 1989 был избран народным депутатом СССР.
В 1992 был командующим миротворческими силами в Приднестровье.
Последние месяцы 1992 участвовал в боевых действиях в Таджикистане.
В 1992 - 93 - заместитель командующего Сухопутными войсками ОВС СНГ по боевой подготовке.
С 1993 по январь 1996 - первый заместитель командующего Сухопутными войсками
Российской Федерации.
22 декабря 1994 ушел в отставку.
24 декабря 1994 газета "Известия" опубликовала статью, в которой утверждалось, что
Воробьев "отказался возглавить операцию по разоружению бандформирований в Чечне".
17 декабря 1995 был избран депутатом
Государственной Думы РФ второго созыва.
С октября 1999 по март 2000 - член политсовета избирательного блока "Союз правых сил" (СПС).
19 декабря 1999 был избран депутатом
Государственной Думы РФ третьего созыва. Член депутатской фракции "Союз правых сил".
Награжден орденом Красной Звезды, орденом "За службу Родине в Вооруженных Силах СССР" II и III степеней, медалями.
Женат, имеет двоих детей.
