Родился 13 июля 1937 в Омске, русский. Родители были репрессированы через несколько дней после его рождения, воспитывался у родственников.
В 1959 окончил исторический факультет Московского государственного педагогического института (МГПИ) им. В. И. Ленина. С 1961 по 1964 - аспирант Института мировой экономики и международных отношений (ИМЭМО) АН СССР. Доктор исторических наук.
В 1959 - 60 - научный сотрудник Государственного Исторического музея СССР, в 1960 - 61 - Музея революции СССР.
В 1964 - 65 - научный сотрудник ИМЭМО.
В 1965 - 68 - старший референт редакции журнала "Проблемы мира и социализма" (г. Прага).
В 1968 в Праге подписал письмо сотрудников журнала "Проблемы мира и социализма" с протестом против ввода советских войск в Чехословакию, был отозван из страны и в 24 часа вывезен на военном самолете в Москву.
В 1968 - 87 - заведующий сектором дальневосточной политики Института США и Канады АН СССР.
В 1987 - 89 - заведующий отделом Управления стран Тихого океана и Юго-Восточной Азии МИД СССР, в 1989 - заместитель начальника - заведующий отделом Управления оценок и планирования МИД СССР.
В 1989 - 90 - руководитель Группы анализа и прогнозирования при Секретариате Верховного Совета СССР.
18 марта 1990 был избран народным депутатом России. Был избран членом Верховного Совета России.
С февраля 1992 по декабрь 1993 - посол России в США. Приехав в США, установил личный контакт с Александром Солженицыным и Василием Аксеновым. С мая 1992 - постоянный наблюдатель России при Организации Американских государств (ОАГ).
12 декабря 1993 был избран депутатом Государственной Думы РФ.
С 17 января 1994 по декабрь 1995 - председатель Комитета Государственной Думы по международным делам.
С 12 февраля 1995 - сопредседатель Ассамблеи российских соотечественников (АРС).
17 декабря 1995 был избран в новый состав Государственной Думы.
В августе 1996 - советник секретаря Совета безопасности РФ Александра Лебедя на переговорах с чеченскими сепаратистами.
19 декабря 1999 был избран депутатом Государственной Думы РФ третьего созыва.
С 16 февраля 2000 - заместитель Председателя Госдумы.
21 июня 2000 подписал соглашение об объединении Союза правых сил и "Яблока".
Профессор. Почетный доктор Университета им. С. Боливара (Колумбия).
Член совета редакции еженедельника "Собеседник".
Награжден орденом "Знак Почета".
Владеет английским, французским и испанским языками.
Любил играть в футбол и хоккей (болеет за команды ЦСКА).
Женат. Двое сыновей и внук.